機器人驅動系統(tǒng)要求傳動系統(tǒng)間隙小、剛度大、輸出扭矩高以及減速比大，常用的減速機構有：1）RV減速機構；2）諧波減速機械；3）擺線針輪減速機構；4）行星齒輪減速機械；5）無側隙減速機構；6）蝸輪減速機構；7）滾珠絲杠機構；8）金屬帶／齒形減速機構；9）球減速機構。其中諧波減速器廣泛應用于小型的六軸搬運及裝配機械手中，下面介紹其工作原理。以下內容摘自百度百科（稍有修改）：諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動（簡稱諧波傳動），它是依靠柔性零件產生彈性機械波來傳遞動力和運動的一種行星齒輪傳動。（一）傳動原理它主要由三個基本構件組成：（1）帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪）2，它相當于行星系中的中心輪；（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）1，它相當于行星齒輪；（3）波發(fā)生器H，它相當于行星架。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。波發(fā)生器H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊。柔輪為可產生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內孔直徑略小于波發(fā)生器的總長。波發(fā)生器是使柔輪產生可控彈性變形的構件。當波發(fā)生器裝入柔輪后。大族諧波減速器怎么樣？金華哈默納科諧波減速器注意事項
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諧波減速機由“柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承”這四個基本部件構成。柔輪的外徑略小于剛輪的內徑，通常柔輪比剛輪少2個齒。波發(fā)生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點分布在介于橢圓中心的兩個對立面。波發(fā)生器轉動的過程中，柔輪和剛輪齒接觸部分開始嚙合。波發(fā)生器每正時針旋轉180°，柔輪就相當于剛輪逆時針旋轉1個齒數(shù)差。在180°對稱的兩處，全部齒數(shù)的30%以上同時嚙合，這也造就了其高轉矩傳送。2.諧波減速器原理波發(fā)生器H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊。柔輪為可產生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內孔直徑略小于波發(fā)生器的總長。波發(fā)生器是使柔輪產生可控彈性變形的構件。當波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)。當波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉動時，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復始地進行，從而實現(xiàn)柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉。工作時，固定剛輪，由電機帶動波發(fā)生器轉動。
目錄較早章2014年中國工業(yè)機器人及精細發(fā)展概略第二章第二章國外精密減速機市場發(fā)展概況第三章中國精密減速機市場環(huán)境分析較早節(jié)我國機器人產業(yè)發(fā)展環(huán)境分析第二節(jié)行業(yè)相關政策、標準第四章中國工業(yè)用減速機技術發(fā)展分析一、當前中國工業(yè)機器人用減速機技術發(fā)展現(xiàn)況與技術成熟度分析二、提高中國工業(yè)機器人用精密減速機技術的策略第五章中國工業(yè)機器人用減速機行業(yè)競爭狀況分析較早節(jié)國際工業(yè)機器人精密減速機巨頭在華競爭分析第二節(jié)中國工業(yè)機器人減速機市場競爭分析中國工業(yè)機器人精密減速機行業(yè)市場規(guī)模分析中國工業(yè)機器人精密減速機行業(yè)集中度分析中國工業(yè)機器人精密減速機行業(yè)競爭分析第六章中國精密減速機發(fā)展現(xiàn)狀較早節(jié)中國精密減速機市場規(guī)模分析及需求預測第二節(jié)國內精細減速機產量分析及預測第四節(jié)國內精細減速機價位趨勢分析第七章國內主要工業(yè)機器人減速機企業(yè)及競爭布局較早節(jié)蘇州綠的諧波傳動科技有限公司第二節(jié)秦川發(fā)展第三節(jié)浙江恒豐泰第四節(jié)北京諧波傳動技術研究所第五節(jié)山東帥克機械制造股份有限公司第六節(jié)南通振康第七節(jié)武漢市精華減速機制造有限公司第八節(jié)北京中技克美諧波傳動有限責任公司第九節(jié)泰隆減速器第十節(jié)上海機電第十一節(jié)、來福減速機第八章**族綠的新寶哈默納科諧波減速器機器人應用。大族綠的新寶哈默納科諧波減速器轉臺運用？
周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)。當波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉動時，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復始地進行，從而實現(xiàn)柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉。諧波減速機的優(yōu)點1.減速比高單級同軸可獲得1/30～1/320的高減速比。結構、構造簡單，卻能實現(xiàn)高減速比裝置。2.齒隙小HarmonicDrive?不同于與普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長對于控制器領域而言是不可或缺的要素。3.精度高多齒同時嚙合，并且有兩個180度對稱的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉精度的影響較為平均，使位置精度和旋轉精度達到極高的水準。4.零部件少、安裝簡便三個基本零部件實現(xiàn)高減速比，而且它們都在同軸上，所以套件安裝簡便，造型簡捷。5.體積小、重量輕與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉矩容量和減速比，實現(xiàn)小型輕量化。6.轉矩容量高柔輪材料使用疲勞強度大的特殊鋼。與普通的傳動裝置不同，同時嚙合的齒數(shù)占總齒數(shù)的約30%，而且是面接觸，因此使得每個齒輪所承受的壓力變小，可獲得很高的轉矩容量。7.效率高輪齒嚙合部位滑動甚小。諧波減速機由那些部件組成？國產替代哈默納科的諧波減速機有哪家？湛江常規(guī)諧波減速器操作
什么是諧波減速機傳動？諧波減速機標準是什么？金華哈默納科諧波減速器注意事項
在精度、壽命、穩(wěn)定性、噪聲等方面，均達到或超越國外公司的同類產品水準；2010年，制造出滿足工業(yè)機器人使用基準的精細諧波減速器；開始在國內、外多家部門開展檢驗、測試。2011年，肩負了諧波減速器國家標準的編制任務。2012年，各項測試基本完成，陸續(xù)有多家國際機器人生產商開始開展測試；公司嘗試將綠的諧波減速器推向市場。場后，已獲得國內、外多家主流工業(yè)機器人生產商的測試和使用，市場反饋不錯。2013年，綠的公司相繼推出十四個系列近百種諧波減速器，產品慢慢被市場承認，實現(xiàn)年3000臺的產銷量。2014年，綠的諧波減速器在3家國外主流機器人制造商的檢測中完成了2萬小時精度壽命測試，企業(yè)經營業(yè)績分析目前，公司在硬件上早就投入6000多萬人民幣，其中裝置注資5000萬，廠房入股1000萬。公司現(xiàn)有一支30余人的研發(fā)團隊，每年投入的研發(fā)經費超過600萬元。公司的精細諧波減速器目前已進入批量化生產階段，目前年產能為3萬臺。根據(jù)當前市場需要，我們正在積極擴大產能。2014年公司出貨10000多臺。2014年諧波減速機銷售收益3500萬元。企業(yè)市場份額綠的目前主要市場集中在華東與華南地區(qū)，分別占55%和26%，2014年綠的在國內諧波減速機市場份額占到12%。金華哈默納科諧波減速器注意事項
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