本文就一種典型的SCARA機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)在設(shè)計(jì)、制造、裝配過(guò)程中所采取的措施進(jìn)行探討，展示諧波減速機(jī)的安裝與使用。1諧波減速機(jī)諧波減速機(jī)的傳動(dòng)原理諧波傳動(dòng)（HarmonicDrive）由美國(guó)發(fā)明家Musser馬瑟于上世紀(jì)50年代中期發(fā)明創(chuàng)造，具有其他傳動(dòng)所不具備的特點(diǎn)。諧波傳動(dòng)應(yīng)用金屬?gòu)椥粤W(xué)的**動(dòng)作原理和3個(gè)基本部件（波發(fā)生器、柔輪、剛輪）構(gòu)成精密控制用減速機(jī)。圖1減速機(jī)結(jié)構(gòu)諧波傳動(dòng)做為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)，剛輪固定、柔輪輸出的形式。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)圓時(shí)，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，其長(zhǎng)軸處柔輪輪齒插入剛輪的齒槽內(nèi)，成為完全嚙合狀態(tài)；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開(kāi)狀態(tài)。從嚙合到脫開(kāi)的過(guò)程則處于嚙出或者嚙入狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，迫使柔輪不斷發(fā)生變形，使兩輪輪齒在進(jìn)行嚙入、嚙合、嚙出、脫開(kāi)的過(guò)程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，產(chǎn)生了所謂的錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)波發(fā)生器與柔輪的運(yùn)動(dòng)傳遞。圖2諧波傳動(dòng)原理結(jié)構(gòu)諧波減速機(jī)特點(diǎn)1）精度高。多齒在兩個(gè)180°對(duì)稱位置同時(shí)嚙合，因此齒輪齒距誤差和累計(jì)齒距誤差對(duì)旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均，可得到極高的位置精度和旋轉(zhuǎn)精度。2）傳動(dòng)比大。國(guó)產(chǎn)替代哈默納科的諧波減速機(jī)有哪家？ HMHG系列減速機(jī)什么品牌？ HMCG系列諧波減速機(jī)是什么品牌？舟山機(jī)器人用諧波減速器代理品牌
本申請(qǐng)涉及機(jī)械傳動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，具體提出一種諧波減速器。背景技術(shù)：現(xiàn)有諧波減速器以交叉滾子軸承作為諧波減速器輸出端側(cè)主承載軸承使用，與減速器主體組合為一個(gè)整體，其中包括剛輪、柔輪、波發(fā)生器，兩邊端蓋及兩端油封等。然而，交叉滾子軸承普遍存在著加工難度高，加工精度受限制，整體成本高以及與相關(guān)配件裝配難度高等不足。同時(shí)，兩邊端蓋油封都裝配在端蓋及軸承的外側(cè)，端蓋油封不能及時(shí)得到潤(rùn)滑，易發(fā)生阻力大、發(fā)熱，使用壽命受到影響等。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本申請(qǐng)要解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供了一種諧波減速器，包括有波發(fā)生器、柔輪、剛輪、輸入轉(zhuǎn)軸和后端蓋、前端蓋，后端蓋油封、前端蓋油封等，其特征在于，還包括支承轉(zhuǎn)軸和支承套，上述的支承轉(zhuǎn)軸與剛輪連接固定；上述的支承套與柔輪連接固定；上述的支承轉(zhuǎn)軸、剛輪與后端蓋連接固定；上述的支承套、柔輪與前端蓋連接固定；所述的支承轉(zhuǎn)軸與支承套之間設(shè)置為動(dòng)配合連接，所述的支承套的內(nèi)孔與支承轉(zhuǎn)軸的外徑具有動(dòng)配合連接，支承套的內(nèi)孔落入在支承轉(zhuǎn)軸外徑臺(tái)階端面與剛輪之間，所述的支承轉(zhuǎn)軸、支承套與柔輪之間設(shè)置為動(dòng)配合連接；上述的前端蓋油封在前端蓋內(nèi)側(cè)腔體內(nèi)。嘉興來(lái)福諧波減速器廠家供應(yīng)揚(yáng)州諧波減速器廠家有哪些 杭州諧波減速器廠家有哪些？
場(chǎng)規(guī)模分析中國(guó)工業(yè)機(jī)器人精密減速機(jī)行業(yè)集中度分析中國(guó)工業(yè)機(jī)器人精密減速機(jī)行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)分析第六章中國(guó)精密減速機(jī)發(fā)展現(xiàn)狀***節(jié)中國(guó)精密減速機(jī)市場(chǎng)規(guī)模分析及需求預(yù)測(cè)第二節(jié)國(guó)內(nèi)精密減速機(jī)產(chǎn)量分析及預(yù)測(cè)第四節(jié)國(guó)內(nèi)精密減速機(jī)價(jià)格趨勢(shì)分析第七章國(guó)內(nèi)主要工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)企業(yè)及競(jìng)爭(zhēng)格局***節(jié)蘇州綠的諧波傳動(dòng)科技有限公司第二節(jié)秦川發(fā)展第三節(jié)浙江恒豐泰第四節(jié)北京諧波傳動(dòng)技術(shù)研究所第五節(jié)山東帥克機(jī)械制造股份有限公司第六節(jié)南通振康第七節(jié)武漢市精華減速機(jī)制造有限公司第八節(jié)北京中技克美諧波傳動(dòng)有限責(zé)任公司第九節(jié)泰隆減速器第十節(jié)上海機(jī)電第十一節(jié)、來(lái)福減速機(jī)第八章2015-2018年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人用精密減速機(jī)行業(yè)投資風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警***節(jié)、政策和體制風(fēng)險(xiǎn)第二節(jié)、技術(shù)發(fā)展風(fēng)險(xiǎn)第三節(jié)、市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)風(fēng)險(xiǎn)第四節(jié)、經(jīng)營(yíng)管理風(fēng)險(xiǎn)第九章2015-2018年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)行業(yè)發(fā)展策略及投資建議***節(jié)、減速機(jī)行業(yè)發(fā)展策略分析第二節(jié)、精密減速機(jī)行業(yè)市場(chǎng)的重點(diǎn)客戶戰(zhàn)略實(shí)施第三節(jié)、精密減速機(jī)企業(yè)對(duì)重點(diǎn)客戶的營(yíng)銷策略第四節(jié)、精密減速機(jī)企業(yè)實(shí)施重點(diǎn)客戶戰(zhàn)略要重點(diǎn)解決的問(wèn)題圖表：圖1：精密減速機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域圖2：六軸工業(yè)機(jī)器人精密減速機(jī)位置分布圖3：2010-2015年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)銷量與。
諧波減速機(jī)軸承端蓋處滲漏油也是較普遍的現(xiàn)象。漏油原因：起重機(jī)上所使用的諧波減速機(jī)多數(shù)為ZG系列減速箱，其端蓋大多數(shù)為嵌入式軸承蓋。軸承蓋又分為軸伸端蓋和非軸伸端蓋。對(duì)于非軸伸蓋的漏油，主要是端蓋和箱體配合間隙較大。對(duì)于軸伸端蓋的漏油的原因主要是端蓋和箱體配合間隙較大、輸入或輸出軸與端蓋內(nèi)孔缺密封件或密封件損壞、通氣塞堵塞、油位太高等。具體的處理方法如下：1、重新加工非軸伸軸承端蓋，使端蓋和箱體各結(jié)合面的間隙小于。安裝時(shí)以手錘輕輕敲打嵌入箱體的止口槽為宜。安裝前，各結(jié)合面處涂抹均勻的密封膠，壓緊后能有效阻止?jié)B漏。2、對(duì)軸伸軸承蓋，除按照條保證端蓋和箱體結(jié)合面的間隙外，還應(yīng)在端蓋內(nèi)加密封元件和油液引流板。3、諧波減速機(jī)內(nèi)大齒輪的圓周速度一般不大，通常將大齒輪的輪齒浸入油池中潤(rùn)滑，這樣齒輪在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，把潤(rùn)滑油帶到嚙合的齒面上，同時(shí)也將油甩到箱壁上。這樣有部分油流回油池，有一部分油就通過(guò)軸承沿軸泄漏到箱體外。為阻止油液的泄漏，在軸承內(nèi)側(cè)緊貼箱壁，在軸上加一引流板。將甩在引流板上的油及時(shí)引流到油池中。4、引流板內(nèi)孔與軸過(guò)盈配合，使之與軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)。引流板內(nèi)側(cè)面為斜面，以便引流。諧波減速機(jī)的輸出方式有哪些？諧波減速機(jī)的優(yōu)缺點(diǎn)是什么？
SCARA是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人。SCARA機(jī)器人有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，可在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。還有一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運(yùn)動(dòng)。這類機(jī)器人的結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快，比一般關(guān)節(jié)式機(jī)器人快數(shù)倍。它**適用于平面定位和垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。[1]SCARA系統(tǒng)在x、y方向上具有順從性，在Z軸方向具有良好的剛度，因此特別適合裝配工作。SCARA的另一個(gè)特點(diǎn)是其串接的兩桿結(jié)構(gòu)類似人的手臂，可以伸進(jìn)有限空間中作業(yè)然后收回，適合搬動(dòng)和取放物件，如集成電路板、藥品、食品等。[2]諧波減速機(jī)作為一種精密類減速機(jī)，因其小體積、大速比、大扭矩被廣泛應(yīng)用于SCARA機(jī)器人。蘇州綠的諧波傳動(dòng)科技有限公司是一家從事精密諧波傳動(dòng)裝置的研發(fā)、設(shè)計(jì)和生產(chǎn)的專業(yè)化公司，在諧波傳動(dòng)領(lǐng)域已擁有12項(xiàng)國(guó)家發(fā)明專利和19項(xiàng)實(shí)用新型專利，是即將實(shí)施的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《機(jī)器人用諧波齒輪減速器》的主要編制起草方。[3]蘇州工業(yè)園區(qū)東茂工業(yè)設(shè)備有限公司作為蘇州綠的諧波傳動(dòng)科技有限公司的戰(zhàn)略合作伙伴，擔(dān)負(fù)著國(guó)內(nèi)客戶的銷售服務(wù)工作。在市場(chǎng)銷售的過(guò)程中，兩家公司發(fā)現(xiàn)很多客戶對(duì)諧波減速機(jī)的應(yīng)用還不太熟悉。大族綠的新寶哈默納科諧波減速機(jī)機(jī)器人應(yīng)用。大族綠的新寶哈默納科諧波減速機(jī)轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)用？鹽城常規(guī)諧波減速器結(jié)構(gòu)圖
大族綠的新寶哈默納科諧波減速機(jī)云臺(tái)可以用嗎？大族綠的新寶哈默納科諧波減速機(jī)選型指導(dǎo)？舟山機(jī)器人用諧波減速器代理品牌
是國(guó)內(nèi)同類產(chǎn)品的2倍以上，極限載荷優(yōu)于國(guó)外**品牌；2）體積小，重量輕，體積是國(guó)內(nèi)同類產(chǎn)品的1/2以下；3）高效率、低背隙、可實(shí)現(xiàn)零誤差精確傳動(dòng)；4）超長(zhǎng)工作壽命，極限載荷壽命是國(guó)外**品牌的4倍以上；5）可以獲得超穩(wěn)定的低頻輸出特性，對(duì)于有精密點(diǎn)位控制要求和穩(wěn)定性的焊接機(jī)器人具有重要意義。[3]2一種典型的SCARA機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)一種典型的SCARA機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)如圖3所示。圖3機(jī)械結(jié)構(gòu)圖細(xì)節(jié)設(shè)計(jì)1)波發(fā)生器軸向定位嚴(yán)密。圖4波發(fā)生器軸向定位如圖4所示，波發(fā)生器必須要完全定位：以電機(jī)軸頭為軸向定位基準(zhǔn)。以波發(fā)生器端面距離柔輪端面為定位尺寸（見(jiàn)圖5）。圖5波發(fā)生定位尺寸示意2）諧波減速機(jī)應(yīng)注意避免干涉，如圖6所示圖6避免干涉距離示意①避免柔輪在發(fā)生彈性變形時(shí)與相配零件干涉。②注意安裝螺釘長(zhǎng)度，防止因螺釘過(guò)長(zhǎng)干涉柔輪。3）諧波減速機(jī)本體上的螺釘不能拆卸。4）注意諧波減速機(jī)潤(rùn)滑與密封。圖7諧波減速機(jī)潤(rùn)滑與密封圖7所示的諧波減速機(jī)是一款開(kāi)式減速機(jī)，減速機(jī)內(nèi)部需要考慮形成一個(gè)“密封的腔體”，防止漏油。故此，需要在相應(yīng)的配合零件位置使用O型密封圈或者涂抹平面密封劑。電機(jī)必須有軸封密封，防止?jié)櫥托孤哆M(jìn)電機(jī)內(nèi)部。舟山機(jī)器人用諧波減速器代理品牌
蘇州伊嘉昂自動(dòng)化科技有限公司是一家專業(yè)從事：行星減速機(jī)、諧波減速機(jī)、RV減速機(jī)、DD馬達(dá)、直線電機(jī)、直線模組、旋轉(zhuǎn)花鍵絲桿、中空旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、凸輪分割器等產(chǎn)品的銷售與技術(shù)服務(wù)。廣泛應(yīng)用于：數(shù)控機(jī)床、包裝機(jī)械、印刷機(jī)械、自動(dòng)化設(shè)備、關(guān)節(jié)機(jī)器人、醫(yī)療器械、AGV等諸多領(lǐng)域。的公司，致力于發(fā)展為創(chuàng)新務(wù)實(shí)、誠(chéng)實(shí)可信的企業(yè)。公司自創(chuàng)立以來(lái)，投身于諧波減速機(jī)，行星減速機(jī)，DD馬達(dá)，旋轉(zhuǎn)花鍵絲桿，是機(jī)械及行業(yè)設(shè)備的主力軍。蘇州伊嘉昂繼續(xù)堅(jiān)定不移地走高質(zhì)量發(fā)展道路，既要實(shí)現(xiàn)基本面穩(wěn)定增長(zhǎng)，又要聚焦關(guān)鍵領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)型再突破。蘇州伊嘉昂始終關(guān)注機(jī)械及行業(yè)設(shè)備市場(chǎng)，以敏銳的市場(chǎng)洞察力，實(shí)現(xiàn)與客戶的成長(zhǎng)共贏。