精密減速器是工業(yè)機(jī)器人的重要**零部件之一，具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)，目前應(yīng)用在關(guān)節(jié)型有RV減速器和諧波減速器兩類，它們分別有什么優(yōu)缺點(diǎn)，它們之間能相互取代嗎？RV減速器和諧波減速器的工作原理RV減速器用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人腿部腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，一二三軸都是用RV減速器。相比諧波減速器，RV減速器的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速器具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)***降低，其缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。諧波減速器用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸，諧波減速器是諧波傳動(dòng)裝置的一種，諧波傳動(dòng)裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速器用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高，單級(jí)傳動(dòng)比大。兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波減速器里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV減速器通常是用擺線針輪，諧波減速器以前都是用漸開(kāi)線齒形。大族綠的新寶哈默納科諧波減速機(jī)云臺(tái)可以用嗎？大族綠的新寶哈默納科諧波減速機(jī)選型指導(dǎo)？蚌埠國(guó)內(nèi)諧波減速器便宜
根據(jù)本實(shí)用新型的另一些實(shí)施例的諧波減速器，所述安裝孔設(shè)置有兩個(gè)及以上，兩個(gè)及以上的所述安裝孔均勻分布在所述剛輪的外圓周面上。根據(jù)本實(shí)用新型的另一些實(shí)施例的諧波減速器，所述安裝孔為螺紋孔。根據(jù)本實(shí)用新型的另一些實(shí)施例的諧波減速器，還包括有柔性軸承，所述柔性軸承的內(nèi)圈與所述波發(fā)生器過(guò)盈配合，所述柔性軸承的外圈與所述柔輪過(guò)盈配合。根據(jù)本實(shí)用新型的另一些實(shí)施例的諧波減速器，所述波發(fā)生器為空心軸或?qū)嵭妮S。根據(jù)本實(shí)用新型的另一些實(shí)施例的諧波減速器，所述剛輪和所述柔輪還通過(guò)交叉滾子軸承進(jìn)行連接。附圖說(shuō)明圖1是***實(shí)施例的諧波減速器的剖視圖；圖2是圖1中的諧波減速器的剛輪的正視圖。具體實(shí)施方式以下將結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的構(gòu)思及產(chǎn)生的技術(shù)效果進(jìn)行清楚、完整地描述，以充分地理解本實(shí)用新型的目的、特征和效果。顯然，所描述的實(shí)施例只是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，基于本實(shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的其他實(shí)施例，均屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。在本實(shí)用新型實(shí)施例的描述中，如果涉及到方位描述。江門機(jī)床諧波減速器哪家強(qiáng)大族諧波減速機(jī)全國(guó)代理商蘇州伊嘉昂。大族諧波減速機(jī)與哈默納科一樣嗎？對(duì)比綠的來(lái)福怎么樣？
內(nèi)環(huán)13以本身已知的構(gòu)型具有非圓形的、橢圓形的形狀，其中在內(nèi)環(huán)13上滾動(dòng)的滾動(dòng)體15，即滾珠，迫使撓性的外環(huán)16變成對(duì)應(yīng)于內(nèi)環(huán)13的非圓形的形狀。由此，構(gòu)成為凸緣套筒的柔性的變速器元件18的內(nèi)部的柱形部段17同樣變形，使得處于內(nèi)部的柱形部段17上的外齒部局部地與從動(dòng)齒圈8的內(nèi)齒部嚙合。由于一方面可變形的變速器元件18的外齒部的齒數(shù)與另一方面從動(dòng)齒圈8的內(nèi)齒部的齒數(shù)不同，以原則上已知的方式引起，調(diào)節(jié)軸12相對(duì)于驅(qū)動(dòng)元件2*以相對(duì)小的樞轉(zhuǎn)在從動(dòng)齒圈8和驅(qū)動(dòng)元件2之間轉(zhuǎn)動(dòng)一整圈，其中所述變速器元件的內(nèi)部的柱形部段17也稱作為齒部區(qū)域。該調(diào)節(jié)與相對(duì)于內(nèi)燃機(jī)的曲軸調(diào)節(jié)凸輪軸10的相位是同義的。只要調(diào)節(jié)軸12以驅(qū)動(dòng)元件2的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，那么就不發(fā)生凸輪軸10的調(diào)節(jié)。凸緣套筒18的內(nèi)部的柱形部段17過(guò)渡到徑向指向外的盤形部段19中，在所述盤形部段上在外側(cè)連接有套筒部段20，所述套筒部段為外部的柱形部段，所述外部的柱形部段與變速器元件18的內(nèi)部的柱形部段17同心，然而在軸向方向上明顯更短。套筒部段20徑向直接處于本身剛性的、不同于凸緣套筒18的實(shí)心的殼體構(gòu)件4的同樣柱形的邊緣部段21之內(nèi)。徑向直接在套筒部段20之內(nèi)存在固定至殼體的盤22。
本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分的可用作為調(diào)節(jié)變速器的諧波變速器，其具有可變形的且構(gòu)成為凸緣套筒的變速器元件。背景技術(shù)：例如從wo2017/041802a1中已知這種諧波變速器。所述諧波變速器具有構(gòu)成為凸緣套筒的彈性齒輪，所述彈性齒輪保持在殼體處，使得在不同的方向上提供不同尺寸的間隙。例如從de7b3中已知另一諧波變速器。所述諧波變速器具有驅(qū)動(dòng)單元，所述驅(qū)動(dòng)單元包括***和第二部件。驅(qū)動(dòng)單元的這兩個(gè)部件形狀配合地彼此連接成，使得在兩個(gè)部件之間存在轉(zhuǎn)動(dòng)間隙。具有間隙的形狀配合通過(guò)第二部件的在第二部件的環(huán)周上分布的、徑向向外定向的結(jié)構(gòu)元件建立，所述結(jié)構(gòu)元件接合到***部件中的留空部中。沿環(huán)周方向在設(shè)置在留空部中的結(jié)構(gòu)元件旁邊可以設(shè)置有彈簧元件。在de3a1中公開(kāi)了另一諧波變速器，所述諧波變速器設(shè)為用于在調(diào)節(jié)裝置中，即在電凸輪軸調(diào)節(jié)器中使用。在諧波變速器的不同的實(shí)施方式中，柔性的變速器元件構(gòu)成為罐形元件或構(gòu)成為凸緣套筒。在凸緣套筒之前設(shè)有覆蓋件，所述覆蓋件沿軸向方向穩(wěn)固諧波變速器的部件。凸緣套筒連同覆蓋件一起借助于螺栓連接緊固在諧波變速器的殼體處。de4b3示出一種具有凸緣套筒的諧波變速器。大族綠的新寶哈默納科諧波減速器選型指導(dǎo)？ 蘇州伊嘉昂諧波減速器交期多久？
所述驅(qū)動(dòng)齒圈直接與在此未示出的可變形的變速器元件18共同作用。也在圖5中草繪的情況中，通過(guò)齒32、33的由盤22或殼體構(gòu)件4形成的略微的撓性，提供形狀配合的壓緊連接沿殼體構(gòu)件4的以及盤22的環(huán)周方向的明顯的彈性撓性，其中與根據(jù)圖4的構(gòu)型相比，可滿足對(duì)構(gòu)件4、22的幾何精度的較高的要求。附圖標(biāo)記列表：1諧波變速器2驅(qū)動(dòng)元件3齒帶4殼體構(gòu)件5柱形頭6密封件7殼體8從動(dòng)齒圈9中心螺栓10凸輪軸11滾動(dòng)軸承12調(diào)節(jié)軸13內(nèi)環(huán)14波發(fā)生器15滾動(dòng)體16外環(huán)17內(nèi)部的柱形部段，齒部區(qū)域18凸緣套筒，柔性的變速器元件，環(huán)形元件19盤形部段20套筒部段21邊緣部段22盤，實(shí)心構(gòu)件23套筒形的緊固部段24覆蓋件，環(huán)形元件25環(huán)形部段，盤形部段26止擋部段27軸密封環(huán)28附加件29齒部30齒部31齒槽32齒33齒ep1，ep2極點(diǎn)fp1。大族諧波減速機(jī)華中代理商蘇州伊嘉昂。大族諧波減速機(jī)華北代理商蘇州伊嘉昂。珠海云臺(tái)諧波減速器哪家強(qiáng)
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即最小值和最大值之間存在的邊沿推薦無(wú)間隙地夾緊在兩個(gè)固定至殼體的實(shí)心構(gòu)件的齒面之間。在凸緣套筒和殼體構(gòu)件之間的連接的無(wú)間隙性通過(guò)殼體構(gòu)件和/或另一固定至殼體的實(shí)心構(gòu)件的徑向變形建立。與凸緣套筒的剛性無(wú)關(guān)地，在諧波變速器的每個(gè)運(yùn)行狀態(tài)中，可以無(wú)間隙地在凸緣套筒和諧波變速器的殼體之間傳遞扭矩。根據(jù)另一可能的設(shè)計(jì)方案，固定在殼體構(gòu)件上的凸緣套筒的套筒部段構(gòu)成為齒廓。在凸緣套筒和殼體構(gòu)件之間的連接在此可以剛性地或沿環(huán)周方向撓性地構(gòu)成。在后面提到的情況下，即在切向柔軟的連接的情況下，凸緣套筒的齒廓推薦接合到殼體構(gòu)件和另一固定至殼體的部件的齒部結(jié)構(gòu)中，使得殼體構(gòu)件的多個(gè)齒，還有另一固定至殼體的構(gòu)件的多個(gè)齒分別接合到輪廓化的套筒部段的***的齒槽中。在該設(shè)計(jì)方案中，沿環(huán)周方向的彈性撓性可通過(guò)至少一個(gè)固定至殼體的實(shí)心構(gòu)件的切向變形來(lái)實(shí)現(xiàn)。以所述方式，也可實(shí)現(xiàn)補(bǔ)償較大的公差，而構(gòu)件沿徑向方向不強(qiáng)烈變形或受載。諧波變速器的殼體不一定構(gòu)成為閉合的殼體。與凸緣套筒借助于形狀配合的壓緊連接來(lái)連接的殼體構(gòu)件例如可以為殼體罩，尤其在鈑金殼體的情況下如此，或者為與殼體固定連接的其他構(gòu)件?？梢栽谕咕壧淄仓鞍仓酶采w件。蚌埠國(guó)內(nèi)諧波減速器便宜
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