存量機器人的RV減速器每年更換率為20%，基于前文對中國機器人保有量的測算（假設2023保有量同比增長15%），2019-2023年機器人保有量合計，RV減速器更換需求=*5*。2019-2023年中國機器人RV減速器總需求在1596萬臺。2019-2023年國產RV減速器市場規(guī)模達359億元。在外資巨頭供給緊張、國產RV減速器量產突破背景下，2019-2023年國產減速器市場份額平均達到50%，假設2019-2023年進口RV減速器均價9000元/臺，國產均價4500元/臺，計算可得2019-2023年中國機器人RV減速器市場規(guī)模1077億元，其中國產市場規(guī)模達到359億元。**零部...

所述覆蓋件將諧波變速器的至少一個部件，特別是其波發(fā)生器，沿軸向方向穩(wěn)固。除了殼體構件之外存在的同樣本身剛性的構件推薦構成為盤，所述構件連同殼體構件一起將凸緣套筒形狀配合地保持在諧波變速器中。在推薦的設計方案中，在此為軸向軸承盤，所述軸向軸承盤構成用于軸向地支撐直接與凸緣套筒共同作用的從動齒圈?？蛇x地，軸向軸承盤同時構成為如下元件，其用于對在諧波變速器的從動齒圈和殼體之間的轉動角限界從而用于對調節(jié)區(qū)域限界。諧波變速器例如可以用作為電凸輪軸調節(jié)器的調節(jié)變速器。在該情況下，諧波變速器的殼體可以作為整體旋轉。同樣地，諧波變速器可以用作為用于改變活塞式發(fā)動機的壓縮比的設備的調節(jié)變速器，其中在該情...

凸緣套筒和徑向地包圍凸緣套筒的構件不完全地彼此貼靠，而是在其環(huán)周上分布地具有多個分散的、彼此間隔開的支撐點或支撐區(qū)域作為接觸面。在凸緣套筒和徑向外部的或徑向內部的構件之間的接觸面例如分別彼此徑向相對置地設置。它們也可以沿環(huán)周方向錯開地設置。在***提到的布置方式中，它們也可以處于相同的徑向平面中。接觸面的其他的相對布置，尤其不對稱的類型，同樣是可行的。根據***可行的結構形式，凸緣套筒的套筒部段具有用于建立形狀配合的壓緊連接的波形型廓。在型廓面之間的輕微的壓配合可理解成形狀配合的壓緊連接。根據借助波形型廓建立的形狀配合的壓緊連接的***變型形式，波形型廓具有徑向極點，所述徑向極點貼靠在...

RV減速機一般情況下用于負載大的工業(yè)機器人，諧波減速機主要用于負載小的工業(yè)機器人。RV的有村田RV減速機，諧波的基本上被日本哈默納科諧波減速機壟斷。有的也有用到PGM的行星減速機。諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪和波發(fā)生器三者，三者缺一不可。其中，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。波發(fā)生器的長度比未變形的柔輪內圓直徑大：當波發(fā)生器裝入柔輪內圓時，迫使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙合狀態(tài)；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態(tài)。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。當波...

HXD1D型電力機車是交—直—交流電傳動的單相工頻交流電力機車，機車主電路結構與HXD1C型電力機車基本相同，由主變壓器、牽引變流器、牽引電動機三大部分構成。接觸網導線上的25千伏工頻單相交流電電流，經受電弓、主斷路器進入機車后再輸入主變壓器，交流電經過主變壓器次邊的6個牽引繞組降壓后，為二組牽引變流器供電。單相交流電經過四象限脈沖整流器整流為直流電，然后向電壓為1800伏的中間直流回路供電，再由逆變器轉換成頻率和電壓可變的三相交流電輸出，每組逆變器向一臺異步牽引電機供電，實現機車的軸控驅動，使牽引電動機產生轉矩，將電能轉變?yōu)闄C械能，經過齒輪的傳遞驅動輪對。深圳市大族精密傳動科技有限公...

計算機把計算得到的各段端點的值依次發(fā)給運動控制單元1，讓運動控制單元1控制電機產生期望的扭矩和轉角；s102、通過運動控制單元1控制剛度試驗裝置以設定的速度運行，從而獲得設定的扭矩并保持運動的穩(wěn)定；s103、通過運動控制單元1實時獲取伺服系統(tǒng)運動反饋數據；s104、在人機交互界面3顯示當前平均迎角、振蕩幅度、3d模型和驅動電機的運行數據等；若運行過程發(fā)生運動超限、過載、設備損壞等異常情況時，自動生成告警，在人機操作界面顯示告警信息，并點亮控制箱頂部的報警燈，同時將報警記錄保存到數據庫。在上述實施例中，可以全部或部分地通過軟件、硬件、固件或者其任意組合來實現。當使用全部或部分地以計算機程...

本實施例的諧波減速器包括有剛輪100、柔輪200、柔性軸承300、波發(fā)生器400、交叉滾子軸承500和端蓋600，波發(fā)生器400上套設有柔性軸承300，柔性軸承300包括有外圈310、滾動體320和內圈330，內圈330與波發(fā)生器400過盈配合，從而實現內圈330和波發(fā)生器400的固定連接，外圈310外套設有柔輪200，外圈310也與柔輪200過盈配合，實現固定連接，由此，可使得波發(fā)生器400與柔輪200滾動配合。柔輪200的外表面設置有一圈***齒，對應的，剛輪100的內圓周面上設置有一圈第二齒，在波發(fā)生器400(波發(fā)生器400呈凸輪狀)的作用下，始終有一部分***齒和一部分第二齒處...

例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，*是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。在本實用新型實施例的描述中，如果某一特征被稱為“設置”、“固定”、“連接”、“安裝”在另一個特征，它可以直接設置、固定、連接在另一個特征上，也可以間接地設置、固定、連接、安裝在另一個特征上。在本實用新型實施例的描述中，如果涉及到“若干”，其含義是一個以上，如果涉及到“多個”，其含義是兩個以上，如果涉及到“大于”、“小于”、“超過”，均應理...

2019年將是國產RV減速器爆發(fā)放量的起點。以諧波減速器為例，由于難度低于RV減速器，率先國產化并規(guī)模放量。以綠地諧波和來福諧波為**，國內廠商的伯朗特、歡顏、埃夫特等本體商均有采購，同時出口海外，產品累計銷售均超數十萬臺。國產RV減速器在突放量后將復制諧波減速器的成長，2019年將是爆發(fā)放量的起點。國產RV減速器主要應用在國產工業(yè)機器人本體（包括外資巨頭在國內的本體產能，以及內資本體商的產能）。2018年國產機器人產量增速有所下滑但已經企穩(wěn)，在內外資本體商擴產背景下，2019年國產機器人產量將回歸高增長通道。中長期來看，外資巨頭有意將機器人產能逐漸轉移到大陸，ABB未來規(guī)劃在華產能是...

應當理解，此處所描述的具體實施例**用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。如圖1所示，本發(fā)明諧波減速機剛度測試系統(tǒng)，包括運動控制單元1、數據管理單元2及人機交互界面3。該運動控制單元1用于實時控制試驗機構的運動（速度、角度、振動幅度和振動頻率等）、瞬時狀態(tài)顯示并獲取伺服系統(tǒng)運動反饋數據，其包括機構運行控制模塊11及反饋數據讀取模塊12。該機構運行控制模塊11用于對測試系統(tǒng)運行進行運行參數超限管理和異常情況處理，其包括運行參數超限管理模塊和異常情況處理模塊。該運行參數超限管理模塊用于提供機構運動允許范圍（上/下限）即機構速度允許范圍（上/下限）和用戶參數輸入超限（上/下限）。該異常情況處理...

精密減速器是工業(yè)機器人的重要**零部件之一，具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點，目前應用在關節(jié)型有RV減速器和諧波減速器兩類，它們分別有什么優(yōu)缺點，它們之間能相互取代嗎？RV減速器和諧波減速器的工作原理RV減速器用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節(jié)，負載大的工業(yè)機器人，一二三軸都是用RV減速器。相比諧波減速器，RV減速器的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速器具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會***降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。諧波減速器用于負載小的工業(yè)機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧...

裝有國產RA減速器的自動焊接機器人正在進行測試，1米多長的機械臂，就像靈巧的手臂，時而彎曲，時而翻轉，總能夠準確找到不同的焊接點，讓焊接效果更精細。記者了解到，由中船重工707所完全自主研制的工業(yè)機器人**部件―RV減速器，將在年內開始大規(guī)模商用，為我國工業(yè)機器人實現完全國產化制造掃清障礙。工業(yè)機器人在生產中能夠靈活自如地運動，可靠地完成工序任務，并確保工藝質量，完全依賴于減速器等控制系統(tǒng)。減速器好比是工業(yè)機器人的關節(jié)村田RV減速機。歡迎需要RV減速機的朋友，直接來電村田機器人，村田RV減速機住友RV，更多適配機型等您來電！RV減速機――村田機器人配件，結構精巧，高耐用村田RV減速機盡...

四大家族在華產能未來5年將擴大5倍以上。近年來，四大家族在華產能、產量不斷提升（除去發(fā)那科由于體制原因一直未在中國生產本體），2018年明顯加速。2018年ABB宣布投資，預計在2020年底投入運營，年產能比較高可達10萬臺/年；安川電機常州第三工廠開工，三期工廠合計產能；庫卡上海第二工廠投產，并計劃在順德建設全球第二大制造工廠，2024年投產后產能達。我們預計在中國機器人市場一枝獨秀的背景下，四大家族在華產能仍將繼續(xù)擴張，2019-2023年產能及產量將提升到目前的5倍以上。內資本體**企業(yè)產能爬坡。根據MIRDATABANK對2017年中國機器人銷量的監(jiān)測，國內本體**梯隊的企業(yè)包...

軸承選擇及監(jiān)控公司建有全國先進的軸承測試技術中心，選用的每一顆軸承均經過嚴格的技術檢測。產品裝機后，對每一臺減速器進行振動頻譜故障監(jiān)控與診斷，嚴把產品質量關，避免不良產品流入客戶端，真正實現產品的全閉環(huán)控制。整機綜合測試2014年開發(fā)諧波減速器至今，經過多年的理論研究與實踐摸索，開發(fā)設計了專業(yè)的諧波減速器測試平**善并建立諧波減速器測試標準及檢測體系。所有規(guī)格的產品均對空載、額定負載、超載實驗，對起動轉矩、扭轉剛性、傳遞精度、精度保持性、溫升、噪聲等重要參數進行嚴苛的、專業(yè)的檢測。昊志機電設計開發(fā)了專業(yè)設備對產品全生命周期的噪聲、溫升、振動、頻譜等進行***監(jiān)控，我們建立的快速評價體系...

HXD1D型電力機車是交—直—交流電傳動的單相工頻交流電力機車，機車主電路結構與HXD1C型電力機車基本相同，由主變壓器、牽引變流器、牽引電動機三大部分構成。接觸網導線上的25千伏工頻單相交流電電流，經受電弓、主斷路器進入機車后再輸入主變壓器，交流電經過主變壓器次邊的6個牽引繞組降壓后，為二組牽引變流器供電。單相交流電經過四象限脈沖整流器整流為直流電，然后向電壓為1800伏的中間直流回路供電，再由逆變器轉換成頻率和電壓可變的三相交流電輸出，每組逆變器向一臺異步牽引電機供電，實現機車的軸控驅動，使牽引電動機產生轉矩，將電能轉變?yōu)闄C械能，經過齒輪的傳遞驅動輪對。深圳市大族精密傳動科技有限公...

這些產品在某些型號上確實存在替代關系，但這幾類減速器只能實現部分替代。絕大部分情況下，各類減速器很難實現替換，比如在速比方面，諧波和RV的速比都要遠遠大于行星，所以小速比領域是行星的天下。當然行星的速比是可以做大的，但是很難去替換諧波和RV。又比如剛性方面，行星和RV的剛性要好于諧波，在體現剛性的使用工況下，諧波很難有好的表現。諧波減速器的特點是輕和小，在這方面，行星和RV卻很難做到。所以各類減速器只能在一部分情況下可實現替換，但是如果一種產品***替換另一種產品是不現實的。反方觀點:各類減速器之間不能相互取代，而是一種互補的關系。RV和諧波這兩種傳動有互補性，但也不排除結構設計優(yōu)化和...

裝有國產RA減速器的自動焊接機器人正在進行測試，1米多長的機械臂，就像靈巧的手臂，時而彎曲，時而翻轉，總能夠準確找到不同的焊接點，讓焊接效果更精細。記者了解到，由中船重工707所完全自主研制的工業(yè)機器人**部件―RV減速器，將在年內開始大規(guī)模商用，為我國工業(yè)機器人實現完全國產化制造掃清障礙。工業(yè)機器人在生產中能夠靈活自如地運動，可靠地完成工序任務，并確保工藝質量，完全依賴于減速器等控制系統(tǒng)。減速器好比是工業(yè)機器人的關節(jié)村田RV減速機。歡迎需要RV減速機的朋友，直接來電村田機器人，村田RV減速機住友RV，更多適配機型等您來電！RV減速機――村田機器人配件，結構精巧，高耐用村田RV減速機盡...

8個螺紋孔均勻分布在剛輪100的外圓周面上，由此，可選擇性地使用8個螺紋孔中的幾個，或者全部使用，從而使得剛輪100的安裝更為穩(wěn)固。在另外的實施例中，安裝孔110也可設置為盲孔，通過緊固件與盲孔的過盈配合實現剛輪100的安裝固定，從而實現整個諧波減速器的安裝固定，使得諧波減速器的安裝更為簡潔快速，提高諧波減速器的競爭力。在本實施例中，剛輪100還通過交叉滾子軸承500與柔輪200連接，同時，端蓋600與柔輪200固定連接，由此可通過端蓋600實現柔輪200的扭矩的輸出。在本實施例中，波發(fā)生器400為空心軸，空心軸可減少諧波減速器整體的質量，同時可節(jié)約資源，降**造成本。在另外的實施例中...

連同形狀配合地保持在諧波變速器的殼體處的靠外的套筒部段和將這兩個套筒狀的基本上柱形的部段連接的法蘭一起，描述u形形狀。在凸緣套筒的套筒部段和殼體構件以及附加的同樣與凸緣套筒相比實心的構件之間形成的連接推薦為形狀配合的壓緊連接。這種連接的特征在于合理安裝的可能性以及非常小的空間需要，例如與螺旋連接相比。同時，通過形狀配合提供高耐久性。凸緣套筒推薦地構成為——除了有齒的區(qū)域之外——基本上壁厚一致的板件。在薄壁的凸緣套筒和兩個固定至殼體的元件之間的相對轉動在扭矩小的情況下首先通過摩擦配合中斷。如果超過借助于摩擦力產生的保持力矩的扭矩進行作用，那么借此在環(huán)形的元件和固定至殼體的構件之間引起明顯...

這些產品在某些型號上確實存在替代關系，但這幾類減速器只能實現部分替代。絕大部分情況下，各類減速器很難實現替換，比如在速比方面，諧波和RV的速比都要遠遠大于行星，所以小速比領域是行星的天下。當然行星的速比是可以做大的，但是很難去替換諧波和RV。又比如剛性方面，行星和RV的剛性要好于諧波，在體現剛性的使用工況下，諧波很難有好的表現。諧波減速器的特點是輕和小，在這方面，行星和RV卻很難做到。所以各類減速器只能在一部分情況下可實現替換，但是如果一種產品***替換另一種產品是不現實的。反方觀點:各類減速器之間不能相互取代，而是一種互補的關系。RV和諧波這兩種傳動有互補性，但也不排除結構設計優(yōu)化和...

精密減速器是工業(yè)機器人的重要**零部件之一，具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點，目前應用在關節(jié)型有RV減速器和諧波減速器兩類，它們分別有什么優(yōu)缺點，它們之間能相互取代嗎？RV減速器和諧波減速器的工作原理RV減速器用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節(jié)，負載大的工業(yè)機器人，一二三軸都是用RV減速器。相比諧波減速器，RV減速器的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速器具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會***降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。諧波減速器用于負載小的工業(yè)機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧...

雖然需求持續(xù)旺盛，但2017下半年到2018年受限產能新接單金額*同比微增，預計這種情形未來幾年仍將持續(xù)，國產RV減速器將補上市場空缺，接受度有望**提高。國產RV減速器可突破“工藝+設備”的**難題。首先，國產RV減速器產品突破量產。RV減速器的研發(fā)并不需要從0開始的理論研究突破（納博特斯克、哈默納克的減速器**均已經公開），而是沿著巨頭腳步，在工藝層面的積累和采購先進機床加工設備，這兩點都是可以用時間較快彌補的地方（遠小于基礎理論研究幾十年的時間沉淀）。如中國臺灣建暐目前已經可向客戶提供RV減速器生產線解決方案，包括坐標磨床、立式磨床、內齒磨床、外齒磨床、圓工作臺平面磨床、三坐標測...

內環(huán)13以本身已知的構型具有非圓形的、橢圓形的形狀，其中在內環(huán)13上滾動的滾動體15，即滾珠，迫使撓性的外環(huán)16變成對應于內環(huán)13的非圓形的形狀。由此，構成為凸緣套筒的柔性的變速器元件18的內部的柱形部段17同樣變形，使得處于內部的柱形部段17上的外齒部局部地與從動齒圈8的內齒部嚙合。由于一方面可變形的變速器元件18的外齒部的齒數與另一方面從動齒圈8的內齒部的齒數不同，以原則上已知的方式引起，調節(jié)軸12相對于驅動元件2*以相對小的樞轉在從動齒圈8和驅動元件2之間轉動一整圈，其中所述變速器元件的內部的柱形部段17也稱作為齒部區(qū)域。該調節(jié)與相對于內燃機的曲軸調節(jié)凸輪軸10的相位是同義的。只...

在新興產業(yè)如航空航天、機器人等發(fā)展的需求下,需要結構簡單緊湊、傳遞功率大、噪聲低、傳動平穩(wěn)的高性能,其中RV減速器和諧波減速器是中重要的兩種減速器。RV減速器是在擺線針輪傳動基礎上發(fā)展起來的,上海質量變速器多少錢_同輝精密機械,具有二級減速和中心圓盤支承結構。自1986年投入市場以來,因其傳動比大、傳動效率高、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等優(yōu)點是機器人的“御用”減速器。大族諧波傳動責任編輯與大家一起分享“更實惠的諧波減速器”的同時，有必要解讀下深圳市大族精密傳動科技有限公司。大族諧波傳動自2015-04-24開辦以來，銷售從鶴壁市相繼發(fā)展到洛陽市、商丘市、周口市、濮陽市...

精密減速器是工業(yè)機器人的重要**零部件之一，具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點，目前應用在關節(jié)型有RV減速器和諧波減速器兩類，它們分別有什么優(yōu)缺點，它們之間能相互取代嗎？RV減速器和諧波減速器的工作原理RV減速器用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節(jié)，負載大的工業(yè)機器人，一二三軸都是用RV減速器。相比諧波減速器，RV減速器的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速器具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會***降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。諧波減速器用于負載小的工業(yè)機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧...

雖然需求持續(xù)旺盛，但2017下半年到2018年受限產能新接單金額*同比微增，預計這種情形未來幾年仍將持續(xù)，國產RV減速器將補上市場空缺，接受度有望**提高。國產RV減速器可突破“工藝+設備”的**難題。首先，國產RV減速器產品突破量產。RV減速器的研發(fā)并不需要從0開始的理論研究突破（納博特斯克、哈默納克的減速器**均已經公開），而是沿著巨頭腳步，在工藝層面的積累和采購先進機床加工設備，這兩點都是可以用時間較快彌補的地方（遠小于基礎理論研究幾十年的時間沉淀）。如中國臺灣建暐目前已經可向客戶提供RV減速器生產線解決方案，包括坐標磨床、立式磨床、內齒磨床、外齒磨床、圓工作臺平面磨床、三坐標測...

工業(yè)傳動基礎部件，減速機應用***減速機是一種由封閉在剛性殼體內的齒輪傳動、蝸桿傳動、齒輪-蝸桿傳動所組成的**部件，常用作原動件與工作機之間的減速傳動裝置。在原動機和工作機之間起著匹配轉速和傳遞扭矩的作用。減速器的種類繁多，按照傳動類型可分為齒輪減速器、蝸桿減速器和行星齒輪減速器；按照傳動級數不同可分為單級和多級減速器；按照齒輪形狀可分為圓柱齒輪減速器、圓錐齒輪減速器和圓錐-圓柱齒輪減速器；按照傳動的布置形式又可分為展開式、分流式和同軸式減速器。在我國減變速機行業(yè)五大類產品中，擺線減速機的產量占比比較高，為；其次是蝸輪蝸桿減速機，占比為；齒輪減速機位居第三，占比為。減速機在生產過程中...

現在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進很多。減速器的兩巨頭Nabtesco和HamonicaDrive幾乎壟斷了全球的機器人用減速器。這兩種減速器都是微米級的加工精度，光這一條在量產階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉的高速運轉，而且還要高壽命。諧波減速器由“柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承”這四個基本部件構成。柔輪的外徑略小于剛輪的內徑，通常柔輪比剛輪少2個齒。諧波發(fā)生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點分布在介于橢圓中心的兩個對立面。諧波發(fā)生器轉動的過程中，柔輪和剛輪齒接觸部分開始嚙合。諧波發(fā)生器每正時針旋轉180°，柔輪就相當于剛輪逆時針旋轉1個齒數差。在180°對稱的...

本發(fā)明提出了一種能有效對諧波減速機剛度進行測試，可極大地提高諧波減速器的測試速度和測試效率，使通常的諧波減速器產品抽檢變成全檢，也極大地提高產品的一致性和對壽命的準確評估，準確掌握諧波減速器的壽命余量，對于使用諧波減速器的系統(tǒng)的安全性、可靠性有充分保證的諧波減速機剛度測試系統(tǒng)及方法。本發(fā)明的技術方案如下：上述的諧波減速機剛度測試系統(tǒng)，包括運動控制單元、數據管理單元及人機交互界面；所述運動控制單元用于實時控制試驗機構的運動、瞬時狀態(tài)顯示并獲取伺服系統(tǒng)運動反饋數據；所述數據管理單元用于使用sqlite數據庫對運動參數和過程數據進行保存；所述人機交互界面用于向用戶提供操作與展示界面。所述諧波...

現在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進很多。減速器的兩巨頭Nabtesco和HamonicaDrive幾乎壟斷了全球的機器人用減速器。這兩種減速器都是微米級的加工精度，光這一條在量產階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉的高速運轉，而且還要高壽命。諧波減速器由“柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承”這四個基本部件構成。柔輪的外徑略小于剛輪的內徑，通常柔輪比剛輪少2個齒。諧波發(fā)生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點分布在介于橢圓中心的兩個對立面。諧波發(fā)生器轉動的過程中，柔輪和剛輪齒接觸部分開始嚙合。諧波發(fā)生器每正時針旋轉180°，柔輪就相當于剛輪逆時針旋轉1個齒數差。在180°對稱的...